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工業(yè)機器人精密減速機的核心部件。與一般減速機相比，機器人減速機需要具有傳動鏈短、體積小、功率大、重量輕、易于控制的特點。 鉸接機器人中廣泛使用的減速機有兩種：RV減速機和諧波減速機?！ ?的原理、優(yōu)···
RV蝸輪減速機結(jié)構(gòu)是蝸桿旋轉(zhuǎn)，與下蝸輪摩擦嚙合，產(chǎn)生減速
工業(yè)機器人精密減速機的核心部件。與一般減速機相比，機器人減速機需要具有傳動鏈短、體積小、功率大、重量輕、易于控制的特點。
鉸接機器人中廣泛使用的減速機有兩種：RV減速機和諧波減速機。
1的原理、優(yōu)缺點。RV減速機和諧波減速機
RV減速機：
用于大扭矩機器人的腿、腰、肘關(guān)節(jié)，RV用于大載荷工業(yè)機器人。與諧波減速器相比，RV減速機的關(guān)鍵在于加工和裝配工藝。RV減速機疲勞強度高，剛度大，使用時間長。與諧波傳動不同，隨著使用時間的增加，運動精度會逐漸減少。其缺點是重量大，體積大。
諧波減速機：
諧波減速機是一種諧波傳動裝置，用于小載荷工業(yè)機器人或大型機器人末端的幾個軸，包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速機主要包括：剛性輪、柔性輪、軸承、波形發(fā)生器，缺一不可。其中剛性輪的齒數(shù)略大于柔性輪的齒數(shù)。小型機器人諧波減速器具有體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高、單級傳動比大的特點。
不同的是諧波中的一個關(guān)鍵齒輪是柔性的，需要高速反復(fù)變形，所以很脆弱，承載能力和時間都是有限的。RV通常采用擺線針輪，而漸開線齒廓在前幾次諧波中使用。目前有些廠家采用雙圓弧齒廓，比漸開線齒廓要早得多。
減速機的兩大巨頭是Nabtesco和Hamonica Drive，幾乎壟斷了機器人的全局減速器。這兩種減速機都有微米級的加工精度，大批量生產(chǎn)很難有高可靠性，更談不上幾千轉(zhuǎn)的高速運轉(zhuǎn)。
諧波減速機由四個基本部件組成：柔輪、波形發(fā)生器、剛性花鍵和軸承。
柔性輪的外徑略小于剛性輪的內(nèi)徑。柔性輪比剛性輪少兩個齒。波形發(fā)生器的橢圓形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在橢圓之間相對的兩側(cè)。在波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)期間，柔性齒輪和剛性齒輪的齒之間的接觸部分開始嚙合。當(dāng)波發(fā)生器順時針旋轉(zhuǎn)180度時，柔輪逆時針旋轉(zhuǎn)一個齒數(shù)差。超過30%的齒同時在兩個180對稱的地方嚙合，也有助于其高扭矩傳遞。與諧波減速器相比，RV變速器是在傳統(tǒng)銷擺行星變速器基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型變速器。它不僅克服了一般銷擺傳動的缺點，而且具有體積小、重量輕、傳動比范圍寬、使用時間長、精度穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。RV減速器由擺線針輪和行星支架組成，因其體積小、抗沖擊能力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大而廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、機床、醫(yī)療設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。RV減速器的殼體和擺線針輪由實心鋼驅(qū)動，承載能力強。但諧波減速器的柔輪會不斷變形傳遞扭矩，這就決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，所以一般用在前端。
以上是慈星傳動有限公司主營工業(yè)機器人RV減速器類產(chǎn)品.是一家經(jīng)營多年的減速電機廠家.目前公司的RV減速機等產(chǎn)品已經(jīng)與各大企業(yè)建立長期合作關(guān)系。
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